Pre priemyselné roboty je manipulácia s materiálmi jednou z dôležitejších aplikácií pri ich uchopovacích operáciách.Ako druh pracovného zariadenia so silnou všestrannosťou, úspešné dokončenie prevádzkovej úlohy priemyselného robota priamo závisí od upínacieho mechanizmu.Preto by mal byť upínací mechanizmus na konci robota navrhnutý podľa skutočných prevádzkových úloh a požiadaviek pracovného prostredia.To vedie k diverzifikácii konštrukčných foriem upínacieho mechanizmu.
Obrázok 1 Vzťah medzi prvkami, vlastnosťami a parametrami koncového efektora Väčšina mechanických upínacích mechanizmov je dvojprstového pazúrového typu, ktorý možno rozdeliť na: rotačný typ a translačný typ podľa režimu pohybu prstov;rôzne spôsoby upínania možno rozdeliť na vnútornú podperu Podľa konštrukčných charakteristík je možné rozdeliť na pneumatický typ, elektrický typ, hydraulický typ a ich kombinovaný upínací mechanizmus.
Pneumatický koncový upínací mechanizmus
Zdroj vzduchu pneumatickej prevodovky je pohodlnejšie získať, akčná rýchlosť je rýchla, pracovné médium je bez znečistenia a tekutosť je lepšia ako hydraulický systém, strata tlaku je malá a je vhodná na dlhé kontrola vzdialenosti.Nasleduje niekoľko pneumatických manipulátorov:
1. Upínací mechanizmus pákového typu s otočným článkom Prsty tohto zariadenia (ako sú prsty v tvare V, zakrivené prsty) sú na upínacom mechanizme upevnené skrutkami, čo je pohodlnejšie na výmenu, takže môže výrazne rozšíriť použitie upínací mechanizmus.
Obrázok 2 Štruktúra upínacieho mechanizmu typu otočnej páky 2. Dvojvalcový posuvný upínací mechanizmus s priamym tyčovým typom Prstový koniec tohto upínacieho mechanizmu sa zvyčajne inštaluje na rovnú tyč vybavenú montážnym sedlom konca prsta.Pri použití dvoch dutín tyčí dvojčinného valca sa piest postupne posunie do stredu, kým sa obrobok neupne.
Obrázok 3 Konštrukčná schéma dvojvalcového posuvného upínacieho mechanizmu s priamou tyčou 3. Krížový dvojvalcový posuvný upínací mechanizmus ojnice sa vo všeobecnosti skladá z jednočinného dvojitého valca a krížového prsta.Potom, čo plyn vstúpi do strednej dutiny valca, zatlačí dva piesty, aby sa pohybovali na obe strany, čím sa posunie ojnica a konce prekrížených prstov pevne zafixujú obrobok;ak do strednej dutiny nevnikne vzduch, na piest bude pôsobiť tlak pružiny Reset, pevný obrobok sa uvoľní.
Obrázok 4. Štruktúra krížového dvojvalcového translačného upínacieho mechanizmu Tenkostenné obrobky s vnútornými otvormi.Potom, čo upínací mechanizmus drží obrobok, aby sa zabezpečilo, že ho možno hladko umiestniť s vnútorným otvorom, sú zvyčajne nainštalované 3 prsty.
Obrázok 5 Konštrukčná schéma pákového upínacieho mechanizmu vnútornej nosnej tyče 5. Mechanizmus posilňovača poháňaný pevným bezpiestovým piestovým valcom Pri pôsobení sily pružiny je reverzácia realizovaná dvojpolohovým trojcestným solenoidovým ventilom.
Obrázok 6 Pneumatický systém pevného bezpiestového piestového valca V radiálnej polohe piestu bezpiestového piestového valca je namontovaný prechodový posúvač a na oboch koncoch posúvača sú symetricky zavesené dve závesné tyče.Ak na piest pôsobí vonkajšia sila, piest sa bude pohybovať doľava a doprava, čím sa posúvač posúva nahor a nadol.Keď je systém upnutý, bod závesu B vykoná kruhový pohyb okolo bodu A a pohyb posúvača nahor a nadol môže pridať určitý stupeň voľnosti a oscilácia bodu C nahradí osciláciu celého valca. blokovať.
Obrázok 7 Mechanizmus zvyšujúci silu poháňaný pevným bezpiestovým piestovým valcom
Keď je smerový regulačný ventil stlačeného vzduchu v ľavom pracovnom stave, ako je znázornené na obrázku, ľavá dutina pneumatického valca, to znamená dutina bez tyče, vstupuje do stlačeného vzduchu a piest sa pohybuje doprava pod pôsobením tlaku vzduchu, takže tlakový uhol α tyče závesu sa postupne zmenšuje.Malý, tlak vzduchu sa zosilní uhlovým efektom a potom sa sila prenesie na páku pákového mechanizmu konštantnej posilňovacej sily, sila sa opäť zosilní a stane sa silou F na upnutie obrobku.Keď je smerový regulačný ventil v pracovnom stave v správnej polohe, dutina tyče v pravej dutine pneumatického valca vstupuje do stlačeného vzduchu, tlačí piest, aby sa pohyboval doľava, a upínací mechanizmus uvoľňuje obrobok.
Obrázok 8. Vnútorný upínací pneumatický manipulátor závesovej tyče a 2 pákového radového posilňovacieho mechanizmu
Dvojitý upínací mechanizmus nasávania vzduchu
Mechanizmus upínania konca nasávania vzduchu využíva na pohyb predmetu saciu silu vytvorenú podtlakom v prísavke.Používa sa hlavne na uchopenie skla, papiera, ocele a iných predmetov veľkého tvaru, strednej hrúbky a nízkej tuhosti.Podľa spôsobov vytvárania podtlaku sa dá rozdeliť na tieto typy: 1. Stláčacia prísavka Vzduch v prísavke je vytláčaný smerom dole prítlačnou silou, takže vo vnútri prísavky vzniká podtlak a odsávanie vytvára sa sila na nasávanie predmetu.Používa sa na uchopenie obrobkov s malým tvarom, tenkou hrúbkou a nízkou hmotnosťou.
Obrázok 9 Konštrukčný diagram stláčacej prísavky 2. Regulačný ventil podtlakovej prísavky prúdu vzduchu rozprašuje stlačený vzduch zo vzduchového čerpadla z dýzy a prúd stlačeného vzduchu vytvorí vysokorýchlostný prúd, ktorý odoberie odstráňte vzduch z prísavky tak, aby bola prísavka v prísavke.Vo vnútri sa vytvára podtlak a podtlak vytvorený podtlakom môže nasávať obrobok.
Obrázok 10 Konštrukčný diagram podtlakovej prísavky prúdu vzduchu
3. Výfuková prísavka vákuovej pumpy používa elektromagnetický regulačný ventil na spojenie vývevy s prísavkou.Pri čerpaní vzduchu sa vzduch v dutine prísavky evakuuje, vytvára podtlak a nasáva predmet.Naopak, keď regulačný ventil spojí prísavku s atmosférou, prísavka stratí sanie a uvoľní obrobok.
Obrázok 11 Konštrukčný diagram odsávacej misky vákuového čerpadla
Upínací mechanizmus s tromi hydraulickými koncami
1. Normálne zatvorený upínací mechanizmus: Vŕtací nástroj je fixovaný silnou silou predbežného utiahnutia pružiny a uvoľnený hydraulicky.Keď upínací mechanizmus nevykonáva uchopovaciu úlohu, nachádza sa v stave upnutia vŕtacieho nástroja.Jeho základná štruktúra spočíva v tom, že skupina vopred stlačených pružín pôsobí na mechanizmus zvyšujúci silu, ako je rampa alebo páka, takže klzné sedlo sa pohybuje axiálne, poháňa klzný pohyb do radiálneho pohybu a upína vŕtací nástroj;vysokotlakový olej vstupuje do klzného sedla a Hydraulický valec tvorený plášťom ďalej stláča pružinu, čo spôsobuje, že klzné sedlo a klzné sa pohybujú v opačnom smere, čím sa uvoľňuje vŕtací nástroj.2. Normálne otvorený upínací mechanizmus: Zvyčajne používa uvoľnenie pružiny a hydraulické upínanie a je v uvoľnenom stave, keď sa nevykonáva úloha uchopenia.Upínací mechanizmus sa pri vytváraní upínacej sily spolieha na tlak hydraulického valca a zníženie tlaku oleja povedie k zníženiu upínacej sily.Zvyčajne je na olejovom okruhu inštalovaný hydraulický zámok so spoľahlivým výkonom na udržanie tlaku oleja.3. Hydraulický uťahovací upínací mechanizmus: Uvoľňovanie aj upínanie sa realizuje hydraulickým tlakom.Ak sú prívody oleja hydraulických valcov na oboch stranách napojené na vysokotlakový olej, sklzy sa pohybom piestu uzavrú do stredu, upnú vŕtací nástroj a vymenia prívod vysokotlakového oleja, sklzy sú smerom od stredu a vŕtací nástroj sa uvoľní.
4. Zložený hydraulický upínací mechanizmus: Toto zariadenie má hlavný hydraulický valec a pomocný hydraulický valec a na stranu pomocného hydraulického valca je pripojená sada tanierových pružín.Keď vysokotlakový olej vstupuje do hlavného hydraulického valca, tlačí blok hlavného hydraulického valca do pohybu a prechádza cez horný stĺpik.Sila sa prenáša na klzné sedlo na strane pomocného hydraulického valca, kotúčová pružina sa ďalej stláča a klzné sedlo sa pohybuje;súčasne sa klzné sedlo na strane hlavného hydraulického valca pohybuje pôsobením sily pružiny a uvoľňuje vŕtací nástroj.
Upínací mechanizmus so štyrmi magnetickými koncami
Delené na elektromagnetické prísavky a trvalé prísavky.
Elektromagnetické skľučovadlo má priťahovať a uvoľňovať feromagnetické predmety zapínaním a vypínaním prúdu v cievke, vytváraním a eliminovaním magnetickej sily.Prísavka s permanentným magnetom využíva magnetickú silu ocele s permanentnými magnetmi na priťahovanie feromagnetických predmetov.Zmení obvod magnetického siločiaru v prísavke pohybom magnetického izolačného objektu, aby sa dosiahol účel priťahovania a uvoľňovania predmetov.Ale je to tiež prísavka a sacia sila permanentnej prísavky nie je taká veľká ako tá elektromagnetickej.
Čas odoslania: 31. mája 2022