V súčasnosti má väčšina pohonov na trhu dva typy spôsobov ovládania sily:
1. Riadenie sily prúdovej slučky
Relatívne ľahko implementovateľná konvenčná metóda riadenia sily, ktorá realizuje riadenie sily nastavením vnútorného prúdu motora.Výhodou je, že je menej náročná na implementáciu a môže dosiahnuť kontrolu sily v rozsahu presnosti 5%-15%;nevýhodou je, že rýchlosť pohybu je pomalá, nedá sa riadiť spätne a nedokáže vyhovieť potrebám niektorých scenárov s vyššími požiadavkami na presnosť.Mechanické opotrebovanie po určitom čase používania prinesie chyby a ďalej zníži presnosť.
Takéto aktuátory zvyčajne nemajú snímače, a ak aj existujú, používajú sa len ako „zobrazenia“ sily a nezúčastňujú sa na riadení.Napríklad po pridaní snímača k lisu snímač načíta veľkosť sily a zobrazí hodnotu prostredníctvom meracieho prístroja, ktorý sa používa na pomoc pri ručnom nastavovaní veľkosti sily, ale takéto nastavenie vo všeobecnosti nemá nič spoločné. s presnosťou sily.
Schematický diagram nesúvisiaci s grafikou a textom
2. Senzorová regulácia sily
Ďalšou metódou riadenia sily je pridanie konvenčného snímača sily a konvenčného riadiaceho algoritmu s uzavretou slučkou.Výhodou je zlepšenie presnosti, nevýhodou je však stále nízka rýchlosť.Týmto spôsobom je možné zvýšiť presnosť riadenia sily z 5 % na 1 %.Ak neexistuje správne spracovanie algoritmu alebo rýchlosť snímača nie je dostatočne vysoká, je náchylný na „prekmitanie“.
Silou ovládaný ovládač
Nevyhnutné „prestrelenie“?
Metóda regulácie sily snímača s uzavretou slučkou sa ťažko vyrovnáva s nárazovou silou.Najpriamejším prejavom je, že pri scénach s vysokými požiadavkami na tempo môže veľmi ľahko dôjsť k „prestreleniu“.
napríklad
Všeobecne platí, že v prípade vysokej rýchlosti a veľkého výkonu je moment, kedy sa ovládač dotkne obrobku, často obzvlášť veľký.Napríklad, ak je prítlačná sila ovládača nastavená na 10N, je ľahké dosiahnuť 11N a 12N, keď sa dotkne obrobku, a potom sa pomocou riadiaceho algoritmu vráti späť na 10N.Takéto problémy sa často vyskytujú, keď sa na trh pridajú snímače sily a takzvané silovo riadené akčné členy.
To je problém, že rýchlosť odozvy nie je dostatočne rýchla.Vysoká rýchlosť a presný a stabilný výstup sú dvojica protikladov samy osebe.Ak dôjde k prekmitu (prekmit), presná sila na mieste nemá význam.
Najmä v procese presného zariadenia pri tlakovej montáži, krehkých a vysoko nákladných dielov nie je presah vo všeobecnosti povolený.
Plná kontrola sily, vysoká frekvencia a vysoká rýchlosť bez prekmitu?
Ako to robí TA?
Pre scenáre aplikácie s vysokou presnosťou sa používa metóda „mäkkého pristátia“, aby sa zohľadnili požiadavky vysokej rýchlosti a vysokej presnosti, to znamená segmentované riadenie sily.Pohon sa rýchlo priblíži k obrobku prostredníctvom režimu polohového pohybu, rýchlo sa prepne do režimu riadenia sily v polohe, kde sa má dotknúť obrobku, a postupne zvyšuje výkon, až kým nedosiahne prednastavenú hodnotu.Polohový režim + režim riadenia sily + čas stabilizácie sily, celkový použitý čas je účinnosť jedného vykonávania pohonu.
V kombinácii s vysokorýchlostným snímačom sily a prediktívnym riadiacim algoritmom založeným na modeli dokáže presný pohon riadený silou SoftForce® 2.0 automaticky identifikovať polohu pohonu a stav kontaktu s obrobkom, takže pohon je koniec automatizácie zariadení, má rovnakú funkciu ako ľudská ruka.inteligencia hmatového vnímania, ovládania a vykonávania.
Na rovnakej vzdialenosti sa rozsah rýchlosti mäkkého pristátia „SoftForce ®2.0 Precision Force Control“ zväčší, tolerancia je väčšia a môže dokonca dosiahnuť úplnú kontrolu sily, čo priamo zlepšuje výrobný cyklus a výrazne znižuje náklady na skúšanie a overenie chyby.
▋ Vysoká frekvencia spracovania na dosiahnutie lepšieho výkonu
Výpočtový cyklus schémy riadenia sily „šesťosový snímač sily + robot“ bežne používaný na trhu je 5-10 milisekúnd, to znamená, že frekvencia spracovania je 100-200 Hz.Frekvencia spracovania presných silovo riadených aktuátorov SoftForce®2.0 môže dosiahnuť 4000 Hz (tj 0,25 milisekúnd) a vysokofrekvenčné sériové modely môžu dosiahnuť 8000 Hz, čo je 4-8-násobok frekvencie spracovania bežných robotických silovo riadených akčných členov.
▋Aktívna regulácia sily, ktorá môže sledovať zmenu vonkajšej sily
Efektívna rýchlosť odozvy a okamžitá spätná väzba umožňujú pohonu okamžite reagovať na vonkajšie sily a dosiahnuť aktívne poddajné riadenie sily.Aj keď sa počas prevádzky vyskytnú vonkajšie sily, dá sa to včas upraviť, čím sa proces spresní.Lepšia ochrana obrobkov.
Vysoká frekvencia a vysoká rýchlosť bez prekmitu
Dokonca aj pri vysokofrekvenčnom a vysokorýchlostnom pohybe si stále zachováva vysokú presnosť výstupu a súčasne zaisťuje „mäkké pristátie“ a „bez prekmitov“, dotýka sa povrchu dielov vysokou rýchlosťou, malou silou a je flexibilný. vyberanie a umiestňovanie dielov atď., aby sa predišlo poškodeniu jemných a krehkých dielov.Komponenty.
SoftForce®2.0 Precision Force Control
Nová aktualizácia série HF
▋ Silnejšia ochrana proti preťaženiu
Na základe dôkladného pochopenia procesu na mieste a viacerých iterácií má vo februári tohto roku novo inovovaná séria HF pre presné riadenie sily SoftForce®2.0 od Chengzhou integrovaný dizajn snímača a jej schopnosť proti preťaženiu je niekoľkonásobne vyššia ako v minulosti, s vyššou odolnosťou a jednoduchosťou používania.Vyrovnajte sa so zložitejšími podmienkami.
▋Môže brať do úvahy malú silu aj veľký výkon
Precízny posuvný stôl a posuvná tyč s veľkým zdvihom a veľkým zaťažením, ktoré sú vybavené vysoko presným systémom riadenia sily SoftForce® 2.0, môžu generovať malú a presnú silu pri vysokom zaťažení a môžu tiež brať do úvahy silu pri rovnakom čas a rozsah výstupu je širší.Väčší, teda širší dynamický rozsah sily*.
* Dynamický rozsah sily: Pomer medzi maximálnou a minimálnou silou, ktorá môže byť výstupná.
Presné riadenie sily je možné použiť len na jednej osi
Presné silovo riadené aktuátory SoftForce®2.0 možno použiť nielen v jednej osi, ale poskytujú aj viac možností pre viacosové montážne riešenia.Napríklad najnovší „RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System“ spustený spoločnosťou Chengzhou Technology sa skladá z dvoch presných silovo riadených elektrických pohonov Chengzhou, ktoré môžu nahradiť silu riadiacej schémy „šesťosový senzor + robot“, používa sa na presné brúsenie a odhrotovanie vnútorného rámu mobilných telefónov a pod.
Chengzhou 2D synchrónny riadiaci systém presnej riadiacej platformy sily
(Vybavené systémom vysoko presného riadenia sily SoftForce® 2.0)
Sofistikované a ľahko použiteľné profesionálne služby
Pokročilý riadiaci algoritmus a jednoduchý proces ladenia prinášajú zákazníkom pohodlnú používateľskú skúsenosť.Dokonca aj operátor s nízkou úrovňou skúseností môže začať za 5 minút, skutočne „zapoj a hraj“.
Profesionálny a silný tím popredajných technických služieb spoločnosti Chengzhou Technology zároveň dokáže zákazníkom poskytnúť včasnú, komplexnú a bezstarostnú technickú podporu hneď po prvýkrát, či už ide o technické pochybnosti, výučbu, riešenie problémov alebo údržbu.
Technológia Chengzhou bola vždy dosť odvážna na to, aby rozšírila svoje hranice.Vďaka svojej solídnej a inovatívnej technickej sile neustále uvádza na trh inteligentnejšie, presnejšie a kompatibilnejšie vysokokvalitné produkty akčných členov, ktoré poskytujú pokročilé produkty pre balenie a testovanie polovodičov, automatizáciu 3C, presnú výrobu, inteligentnú medicínu a ďalšie priemyselné odvetvia.základné komponenty, ako sú presné systémy riadenia pohybu a akčné členy.
Čas odoslania: 31. mája 2022